Robots industrijalijintużaw ħafna fil-manifattura industrijali, bħall-manifattura tal-karozzi, apparat elettriku, u ikel. Jistgħu jissostitwixxu xogħol ta 'manipulazzjoni ta' stil ta 'magna ripetittiv u huma tip ta' magna li tiddependi fuq il-qawwa tagħha stess u l-kapaċitajiet ta 'kontroll biex tikseb diversi funzjonijiet. Jista 'jaċċetta kmand uman u jista' jopera wkoll skont programmi rranġati minn qabel. Issa ejja nitkellmu dwar il-komponenti bażiċi tar-robots industrijali.
1.Korp prinċipali
Il-korp ewlieni huwa l-bażi tal-magna u l-attwatur, inklużi d-driegħ ta 'fuq, id-driegħ t'isfel, il-polz u l-idejn, li jiffurmaw sistema mekkanika b'ħafna gradi ta' libertà. Xi robots għandhom ukoll mekkaniżmi tal-mixi. Ir-robots industrijali għandhom 6 gradi ta 'libertà jew aktar, u l-polz ġeneralment ikollu 1 sa 3 gradi ta' libertà.
Is-sistema tas-sewqan tar-robots industrijali hija maqsuma fi tliet kategoriji skont is-sors tal-enerġija: idrawliċi, pnewmatiċi u elettriċi. Skont il-ħtiġijiet, dawn it-tliet tipi ta 'sistemi ta' sewqan jistgħu wkoll jiġu kkombinati u komposti. Jew jista 'jkun misjuq indirettament minn mekkaniżmi ta' trasmissjoni mekkanika bħal ċinturini sinkroniċi, ferroviji tal-gerijiet, u gerijiet. Is-sistema tas-sewqan għandha apparat ta 'enerġija u mekkaniżmu ta' trasmissjoni biex l-attwatur jipproduċi azzjonijiet korrispondenti. Dawn it-tliet sistemi bażiċi tas-sewqan għandhom il-karatteristiċi tagħhom stess. Il-mainstream hija s-sistema tas-sewqan elettriku.
Minħabba l-aċċettazzjoni mifruxa ta 'inerzja baxxa, torque għoli AC u DC servo muturi u s-servo drivers ta' appoġġ tagħhom (inverters AC, modulaturi tal-wisa 'tal-polz DC). Dan it-tip ta 'sistema ma teħtieġx konverżjoni tal-enerġija, hija faċli biex tużah, u hija sensittiva għall-kontroll. Il-biċċa l-kbira tal-muturi jeħtieġ li jiġu installati b'mekkaniżmu ta 'trażmissjoni ta' preċiżjoni warajhom: reducer. Is-snien tiegħu jużaw il-konvertitur tal-veloċità tal-ger biex inaqqsu n-numru ta 'rotazzjoni b'lura tal-mutur għan-numru mixtieq ta' rotazzjonijiet b'lura, u jiksbu apparat tat-torque akbar, u b'hekk inaqqas il-veloċità u jżid it-torque. Meta t-tagħbija tkun kbira, mhuwiex kost-effettiv li tiżdied bl-addoċċ il-qawwa tal-mutur servo. It-torque tal-ħruġ jista 'jitjieb mir-reducer fil-medda ta' veloċità xierqa. Il-mutur servo huwa suxxettibbli għas-sħana u l-vibrazzjoni ta 'frekwenza baxxa taħt operazzjoni ta' frekwenza baxxa. Xogħol fit-tul u ripetittiv ma jwassalx biex jiżgura l-operat preċiż u affidabbli tiegħu. L-eżistenza ta 'mutur ta' tnaqqis ta 'preċiżjoni tippermetti li l-mutur servo jopera b'veloċità xierqa, issaħħaħ ir-riġidità tal-korp tal-magna, u joħroġ torque akbar. Hemm żewġ reducers mainstream issa: reducer armoniku u reducer RV
Is-sistema ta 'kontroll tar-robot hija l-moħħ tar-robot u l-fattur ewlieni li jiddetermina l-funzjoni u l-prestazzjoni tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll tibgħat sinjali ta' kmand lis-sistema tas-sewqan u lill-attwatur skond il-programm ta 'input u tikkontrollaha. Il-kompitu ewlieni tat-teknoloġija tal-kontroll tar-robot industrijali huwa li tikkontrolla l-firxa ta 'attivitajiet, qagħdiet u trajettorji, u ħin ta' azzjonijiet ta 'robots industrijali fl-ispazju tax-xogħol. Għandu l-karatteristiċi ta 'programmazzjoni sempliċi, tħaddim tal-menu tas-softwer, interface ta' interazzjoni faċli bejn il-bniedem u l-kompjuter, tħeġġeġ operazzjoni onlajn u użu konvenjenti.
Is-sistema tal-kontrollur hija l-qalba tar-robot, u l-kumpaniji barranin huma magħluqa mill-qrib għall-esperimenti Ċiniżi. F'dawn l-aħħar snin, bl-iżvilupp tat-teknoloġija tal-mikroelettronika, il-prestazzjoni tal-mikroproċessuri saret ogħla u ogħla, filwaqt li l-prezz sar orħos u orħos. Issa hemm mikroproċessuri ta '32-bit ta' 1-2 dollari Amerikani fis-suq. Mikroproċessuri kost-effettivi ġabu opportunitajiet ġodda ta 'żvilupp għall-kontrolluri tar-robot, li jagħmilha possibbli li jiġu żviluppati kontrolluri tar-robot bi prezz baxx u ta' prestazzjoni għolja. Sabiex is-sistema jkollha biżżejjed kapaċitajiet ta 'komputazzjoni u ħażna, il-kontrolluri tar-robot issa huma l-aktar komposti minn serje ARM qawwija, serje DSP, serje POWERPC, serje Intel u ċipep oħra.
Peress li l-funzjonijiet u l-karatteristiċi taċ-ċippa għal skopijiet ġenerali eżistenti ma jistgħux jissodisfaw bis-sħiħ ir-rekwiżiti ta 'xi sistemi robot f'termini ta' prezz, funzjoni, integrazzjoni u interface, is-sistema robot għandha bżonn ta 'teknoloġija SoC (System on Chip). L-integrazzjoni ta 'proċessur speċifiku bl-interface meħtieġ tista' tissimplifika d-disinn taċ-ċirkwiti periferali tas-sistema, tnaqqas id-daqs tas-sistema u tnaqqas l-ispejjeż. Pereżempju, Actel tintegra l-qalba tal-proċessur ta 'NEOS jew ARM7 fuq il-prodotti FPGA tagħha biex tifforma sistema SoC kompluta. F'termini ta 'kontrolluri tat-teknoloġija robot, ir-riċerka tagħha hija prinċipalment ikkonċentrata fl-Istati Uniti u l-Ġappun, u hemm prodotti maturi, bħal DELTATAU fl-Istati Uniti u TOMORI Co., Ltd fil-Ġappun. Il-kontrollur tal-moviment tiegħu huwa bbażat fuq it-teknoloġija DSP u jadotta struttura miftuħa bbażata fuq PC.
4. Effettur tat-tmiem
L-effettur tat-tarf huwa komponent konness mal-aħħar ġonta tal-manipulatur. Ġeneralment tintuża biex taqbad oġġetti, tikkonnettja ma 'mekkaniżmi oħra u twettaq il-kompiti meħtieġa. Il-manifatturi tar-robot ġeneralment ma jiddisinjawx jew ibigħu l-effettituri tat-tarf. F'ħafna każijiet, jipprovdu biss gripper sempliċi. Normalment l-effector tat-tarf huwa installat fuq il-ħanek tas-6 assi tar-robot biex jitlesta l-kompiti f'ambjent partikolari, bħall-iwweldjar, iż-żebgħa, l-inkullar, u t-tagħbija u l-ħatt ta 'partijiet, li huma ħidmiet li jeħtieġu robots biex jitlestew.
Ħin tal-post: Lulju-18-2024
