Sabiex issolvi serje ta 'problemi kkawżati mill-kitba ta' applikazzjonijiet fil-lingwa tal-magni, in-nies l-ewwel ħasbu li jużaw mnemoniċi biex jissostitwixxu struzzjonijiet tal-magni li mhumiex faċli biex tiftakar. Din il-lingwa li tuża mnemoniċi biex tirrappreżenta l-istruzzjonijiet tal-kompjuter tissejjaħ lingwa simbolika, magħrufa wkoll bħala lingwa tal-assemblaġġ. Fil-lingwa tal-assemblaġġ, kull istruzzjoni tal-assemblaġġ rappreżentata b'simboli tikkorrispondi għal istruzzjoni tal-magni tal-kompjuter wieħed wieħed; id-diffikultà tal-memorja titnaqqas ħafna, mhux biss huwa faċli li tiċċekkja u timmodifika l-iżbalji tal-programm, iżda l-post tal-ħażna tal-istruzzjonijiet u d-data jista 'jiġi allokat awtomatikament mill-kompjuter. Programmi miktuba fil-lingwa assemblaġġ jissejħu programmi sors. Il-kompjuters ma jistgħux jirrikonoxxu u jipproċessaw direttament il-programmi tas-sors. Għandhom jiġu tradotti f'lingwaġġ tal-magni li l-kompjuters jistgħu jifhmu u jesegwixxu b'xi metodu. Il-programm li jwettaq dan ix-xogħol tat-traduzzjoni jissejjaħ assembler. Meta tuża lingwa tal-assemblaġġ biex tikteb programmi tal-kompjuter, il-programmaturi għad iridu jkunu familjari ħafna mal-istruttura tal-ħardwer tas-sistema tal-kompjuter, għalhekk mill-perspettiva tad-disinn tal-programm innifsu, għadu ineffiċjenti u ineffiċjenti. Madankollu, huwa preċiżament minħabba li l-lingwa tal-assemblaġġ hija relatata mill-qrib mas-sistemi tal-ħardwer tal-kompjuter li f'ċerti okkażjonijiet speċifiċi, bħal programmi ewlenin tas-sistema u programmi ta 'kontroll f'ħin reali li jeħtieġu effiċjenza għolja fil-ħin u fl-ispazju, il-lingwa tal-assemblaġġ għadha għodda ta' programmar effettiva ħafna sal-lum.
Bħalissa m'hemm l-ebda standard ta 'klassifikazzjoni unifikata għal armi robotiċi industrijali. Jistgħu jsiru klassifikazzjonijiet differenti skont rekwiżiti differenti.
1. Klassifikazzjoni skond il-mod tas-sewqan 1. Tip idrawliku Id-driegħ mekkaniku misjuq idrawliku ġeneralment jikkonsisti f'mutur idrawliku (diversi ċilindri taż-żejt, muturi taż-żejt), valvoli servo, pompi taż-żejt, tankijiet taż-żejt, eċċ biex jiffurmaw sistema ta 'sewqan, u l-attwatur li jmexxi d-driegħ mekkaniku jaħdem. Normalment ikollu kapaċità kbira ta 'ħtif (sa mijiet ta' kilogrammi), u l-karatteristiċi tiegħu huma struttura kompatta, moviment bla xkiel, reżistenza għall-impatt, reżistenza għall-vibrazzjoni, u prestazzjoni tajba kontra l-isplużjoni, iżda l-komponenti idrawliċi jeħtieġu preċiżjoni għolja tal-manifattura u prestazzjoni tas-siġillar, inkella t-tnixxija taż-żejt se jħammeġ l-ambjent.
2. Tip pnewmatiku Is-sistema tas-sewqan tagħha hija ġeneralment magħmula minn ċilindri, valvi ta 'l-arja, tankijiet tal-gass u kompressuri ta' l-arja. Il-karatteristiċi tiegħu huma sors ta 'arja konvenjenti, azzjoni rapida, struttura sempliċi, prezz baxx u manutenzjoni konvenjenti. Madankollu, huwa diffiċli li tikkontrolla l-veloċità, u l-pressjoni tal-arja ma tistax tkun għolja wisq, għalhekk il-kapaċità tal-ħtif hija baxxa.
3. Tip elettriku Is-sewqan elettriku bħalissa huwa l-aktar metodu ta 'sewqan użat għal armi mekkaniċi. Il-karatteristiċi tiegħu huma provvista ta 'enerġija konvenjenti, rispons veloċi, forza kbira ta' sewqan (il-piż tat-tip konġunt laħaq 400 kilogramma), skoperta tas-sinjali konvenjenti, trasmissjoni u ipproċessar, u varjetà ta 'skemi ta' kontroll flessibbli jistgħu jiġu adottati. Il-mutur tas-sewqan ġeneralment jadotta mutur stepper, mutur servo DC u mutur servo AC (il-mutur servo AC huwa l-forma tas-sewqan prinċipali fil-preżent). Minħabba l-veloċità għolja tal-mutur, mekkaniżmu ta 'tnaqqis (bħal drive armoniku, RV cycloid pinwheel drive, gear drive, azzjoni spirali u mekkaniżmu b'ħafna vireg, eċċ.) Normalment jintuża. Fil-preżent, xi armi robotiċi bdew jużaw muturi ta 'torque għoli u b'veloċità baxxa mingħajr mekkaniżmi ta' tnaqqis għal sewqan dirett (DD), li jistgħu jissimplifikaw il-mekkaniżmu u jtejbu l-eżattezza tal-kontroll.
Ħin tal-post: Settembru-24-2024
