Id-driegħ robotiku huwa l-aktar tip komuni ta 'robot fir-robots industrijali moderni. Jista 'jimita ċerti movimenti u funzjonijiet ta' l-idejn u l-armi tal-bniedem, u jista 'jaqbad, iġorr oġġetti jew jopera għodod speċifiċi permezz ta' programmi fissi. Huwa l-aktar apparat ta 'awtomazzjoni użat fil-qasam tar-robotika. Il-forom tiegħu huma differenti, iżda kollha għandhom karatteristika komuni, li hija li jistgħu jaċċettaw struzzjonijiet u jillokalizzaw b'mod preċiż fi kwalunkwe punt fl-ispazju tridimensjonali (bidimensjonali) biex iwettqu operazzjonijiet. Il-karatteristiċi tiegħu huma li tista 'tlesti diversi operazzjonijiet mistennija permezz ta' programmar, u l-istruttura u l-prestazzjoni tagħha jgħaqqdu l-vantaġġi kemm tal-bnedmin kif ukoll tal-magni mekkaniċi. Jista 'jissostitwixxi xogħol tqil tal-bniedem biex jirrealizza l-mekkanizzazzjoni u l-awtomazzjoni tal-produzzjoni, u jista' jopera f'ambjenti ta 'ħsara biex jipproteġi s-sigurtà personali. Għalhekk, huwa użat ħafna fil-manifattura tal-makkinarju, l-elettronika, l-industrija ħafifa u l-enerġija atomika.
1.Armi robotiċi komuni huma magħmulin prinċipalment minn tliet partijiet: il-korp ewlieni, il-mekkaniżmu tas-sewqan u s-sistema ta 'kontroll
(I) Struttura mekkanika
1. Il-fuselage tad-driegħ robotiku huwa l-parti ta 'appoġġ bażiku tal-apparat kollu, ġeneralment magħmul minn materjali tal-metall b'saħħithom u durabbli. Mhux biss għandu jkun kapaċi jiflaħ id-diversi forzi u torques ġġenerati mid-driegħ robotiku waqt ix-xogħol, iżda wkoll jipprovdi pożizzjoni ta 'installazzjoni stabbli għal komponenti oħra. Id-disinn tiegħu jeħtieġ li jqis il-bilanċ, l-istabbiltà u l-adattabilità għall-ambjent tax-xogħol. 2. Arm Id-driegħ tar-robot huwa l-parti ewlenija biex jinkisbu diversi azzjonijiet. Tikkonsisti f'serje ta 'vireg tal-konnessjoni u ġonot. Permezz tar-rotazzjoni tal-ġonot u l-moviment tal-vireg tal-konnessjoni, id-driegħ jista 'jikseb moviment b'ħafna gradi ta' libertà fl-ispazju. Il-ġonot huma ġeneralment misjuqa minn muturi ta 'preċiżjoni għolja, reducers jew apparati tas-sewqan idrawliku biex jiżguraw il-preċiżjoni tal-moviment u l-veloċità tad-driegħ. Fl-istess ħin, il-materjal tad-driegħ jeħtieġ li jkollu l-karatteristiċi ta 'saħħa għolja u piż ħafif biex jissodisfa l-ħtiġijiet ta' moviment mgħaġġel u jġorr oġġetti tqal. 3. Effettur tat-tarf Din hija l-parti tad-driegħ tar-robot li tikkuntattja direttament l-oġġett tax-xogħol, u l-funzjoni tagħha hija simili għal dik ta 'id tal-bniedem. Hemm ħafna tipi ta 'effettituri tat-tarf, u dawk komuni huma grippers, suction cups, spray guns, eċċ Il-gripper jista' jiġi personalizzat skont il-forma u d-daqs tal-oġġett u jintuża biex jaqbad oġġetti ta 'diversi forom; it-tazza tal-ġbid tuża l-prinċipju tal-pressjoni negattiva biex tassorbi l-oġġett u hija adattata għal oġġetti b'uċuħ ċatti; il-pistola tal-isprej tista 'tintuża għall-bexx, l-iwweldjar u operazzjonijiet oħra.
(II) Sistema tas-sewqan
1. Drive bil-mutur Il-mutur huwa wieħed mill-metodi ta 'sewqan l-aktar użati komunement fid-driegħ tar-robot. Muturi DC, muturi AC u muturi stepper kollha jistgħu jintużaw biex imexxu l-moviment konġunt tad-driegħ tar-robot. Is-sewqan bil-mutur għandu l-vantaġġi ta 'preċiżjoni għolja ta' kontroll, veloċità ta 'rispons mgħaġġel u firxa wiesgħa ta' regolazzjoni tal-veloċità. Billi tikkontrolla l-veloċità u d-direzzjoni tal-mutur, it-trajettorja tal-moviment tad-driegħ tar-robot tista 'tiġi kkontrollata b'mod preċiż. Fl-istess ħin, il-mutur jista 'jintuża wkoll flimkien ma' diversi reducers biex iżid it-torque tal-ħruġ biex jissodisfa l-ħtiġijiet tad-driegħ tar-robot meta jġorr oġġetti tqal. 2. Drive idrawliku Id-drajv idrawliku huwa użat ħafna f'xi armi robot li jeħtieġu output ta 'enerġija kbira. Is-sistema idrawlika tippressa ż-żejt idrawliku permezz ta 'pompa idrawlika biex issuq iċ-ċilindru idrawliku jew il-mutur idrawliku biex jaħdem, u b'hekk tirrealizza l-moviment tad-driegħ tar-robot. Is-sewqan idrawliku għandu l-vantaġġi ta 'qawwa għolja, veloċità ta' rispons veloċi, u affidabilità għolja. Huwa adattat għal xi armi robot tqal u okkażjonijiet li jeħtieġu azzjoni mgħaġġla. Madankollu, is-sistema idrawlika għandha wkoll l-iżvantaġġi ta 'tnixxija, spiża għolja ta' manutenzjoni, u rekwiżiti għoljin għall-ambjent tax-xogħol. 3. Drive pnewmatiku Drive pnewmatiku juża arja kkompressata bħala sors ta 'enerġija biex isuq ċilindri u attwaturi oħra biex jaħdmu. Is-sewqan pnewmatiku għandu l-vantaġġi ta 'struttura sempliċi, prezz baxx, u veloċità għolja. Huwa adattat għal xi okkażjonijiet fejn il-qawwa u l-preċiżjoni mhumiex meħtieġa. Madankollu, il-qawwa tas-sistema pnewmatika hija relattivament żgħira, l-eżattezza tal-kontroll hija wkoll baxxa, u jeħtieġ li tkun mgħammra b'sors ta 'arja kkompressata u komponenti pnewmatiċi relatati.
(III) Sistema ta' kontroll
1. Kontrollur Il-kontrollur huwa l-moħħ tad-driegħ tar-robot, responsabbli biex jirċievi diversi struzzjonijiet u jikkontrolla l-azzjonijiet tas-sistema tas-sewqan u l-istruttura mekkanika skont l-istruzzjonijiet. Il-kontrollur normalment juża mikroproċessur, kontrollur tal-loġika programmabbli (PLC) jew ċippa dedikata għall-kontroll tal-moviment. Jista 'jikseb kontroll preċiż tal-pożizzjoni, il-veloċità, l-aċċelerazzjoni u parametri oħra tad-driegħ tar-robot, u jista' wkoll jipproċessa l-informazzjoni mitmugħa lura minn diversi sensuri biex jinkiseb kontroll ta 'ċirku magħluq. Il-kontrollur jista 'jiġi pprogrammat f'varjetà ta' modi, inkluż l-ipprogrammar grafiku, l-ipprogrammar tat-test, eċċ., Sabiex l-utenti jkunu jistgħu jipprogrammaw u jiddebugjaw skond il-ħtiġijiet differenti. 2. Sensers Is-sensor huwa parti importanti mill-perċezzjoni tad-driegħ robot tal-ambjent estern u l-istat tiegħu stess. Is-senser tal-pożizzjoni jista 'jissorvelja l-pożizzjoni ta' kull ġonta tad-driegħ tar-robot f'ħin reali biex jiżgura l-eżattezza tal-moviment tad-driegħ tar-robot; is-sensor tal-forza jista 'jsib il-forza tad-driegħ tar-robot meta jaħtaf l-oġġett biex jipprevjeni li l-oġġett jiżloq jew jiġi mħassar; is-sensor viżwali jista 'jirrikonoxxi u jsib l-oġġett tax-xogħol u jtejjeb il-livell ta' intelliġenza tad-driegħ tar-robot. Barra minn hekk, hemm sensuri tat-temperatura, sensuri tal-pressjoni, eċċ., Li jintużaw biex jimmonitorjaw l-istatus tax-xogħol u l-parametri ambjentali tad-driegħ tar-robot.
2.Il-klassifikazzjoni tad-driegħ tar-robot hija ġeneralment ikklassifikata skont il-forma strutturali, il-mod tas-sewqan u l-qasam tal-applikazzjoni
(I) Klassifikazzjoni skond il-forma strutturali
1. Id-driegħ tar-robot ta 'koordinati Kartesjani Id-driegħ ta' dan id-driegħ tar-robot jimxi tul it-tliet assi ta 'koordinati tas-sistema ta' koordinati rettangolari, jiġifieri l-assi X, Y, u Z. Għandu l-vantaġġi ta 'struttura sempliċi, kontroll konvenjenti, preċiżjoni għolja ta' pożizzjonament, eċċ., U huwa adattat għal xi kompiti sempliċi ta 'tqandil, assemblaġġ u pproċessar. Madankollu, l-ispazju tax-xogħol tad-driegħ tar-robot ta 'koordinati rettangolari huwa relattivament żgħir u l-flessibilità hija fqira.
2. Id-driegħ tar-robot ta 'koordinati ċilindriċi Id-driegħ tad-driegħ tar-robot ta' koordinati ċilindriċi jikkonsisti f'ġonta li jdur u żewġ ġonot lineari, u l-ispazju tal-moviment tiegħu huwa ċilindriku. Għandu l-vantaġġi ta 'struttura kompatta, firxa ta' ħidma kbira, moviment flessibbli, eċċ., U huwa adattat għal xi kompiti ta 'kumplessità medja. Madankollu, l-eżattezza tal-pożizzjonament tad-driegħ tar-robot ta 'koordinati ċilindriċi hija relattivament baxxa, u d-diffikultà tal-kontroll hija relattivament għolja.
3. Id-driegħ tar-robot ta 'koordinati sferiċi Id-driegħ tad-driegħ tar-robot ta' koordinati sferiċi jikkonsisti f'żewġ ġonot rotanti u ġonta waħda lineari, u l-ispazju tal-moviment tiegħu huwa sferiku. Għandu l-vantaġġi ta 'moviment flessibbli, firxa ta' ħidma kbira, u kapaċità li tadatta għal ambjenti tax-xogħol kumplessi. Huwa adattat għal xi ħidmiet li jeħtieġu preċiżjoni għolja u flessibilità għolja. Madankollu, l-istruttura tad-driegħ tar-robot ta 'koordinati sferiċi hija kumplessa, id-diffikultà tal-kontroll hija kbira, u l-ispiża hija wkoll għolja.
4. Id-driegħ tar-robot artikulat Id-driegħ tar-robot artikolat jimita l-istruttura tad-driegħ tal-bniedem, jikkonsisti f'ġonot rotanti multipli, u jista 'jikseb diversi movimenti simili għad-driegħ tal-bniedem. Għandu l-vantaġġi ta 'moviment flessibbli, firxa ta' ħidma kbira, u kapaċità li tadatta għal ambjenti tax-xogħol kumplessi. Bħalissa huwa l-aktar tip użat ta 'driegħ robotiku.
Madankollu, il-kontroll ta 'armi robotiċi artikolati huwa diffiċli u jeħtieġ teknoloġija għolja ta' programmazzjoni u debugging.
(II) Klassifikazzjoni skond il-mod tas-sewqan
1. Armi robotiċi elettriċi L-armi robotiċi elettriċi jużaw muturi bħala tagħmir tas-sewqan, li għandhom il-vantaġġi ta 'preċiżjoni għolja ta' kontroll, veloċità ta 'rispons veloċi, u storbju baxx. Huwa adattat għal xi okkażjonijiet b'rekwiżiti għoljin għall-eżattezza u l-veloċità, bħal manifattura elettronika, tagħmir mediku u industriji oħra. 2. Armi robotiċi idrawliċi Armi robotiċi idrawliċi jużaw apparati ta 'sewqan idrawliku, li għandhom il-vantaġġi ta' qawwa għolja, affidabilità għolja, u adattabilità qawwija. Huwa adattat għal xi armi robotiċi tqal u okkażjonijiet li jeħtieġu produzzjoni ta 'enerġija kbira, bħall-kostruzzjoni, il-minjieri u industriji oħra. 3. Armi robotiċi pnewmatiċi Armi robotiċi pnewmatiċi jużaw apparati pnewmatiċi tas-sewqan, li għandhom il-vantaġġi ta 'struttura sempliċi, prezz baxx, u veloċità għolja. Huwa adattat għal xi okkażjonijiet li ma jeħtiġux qawwa u preċiżjoni għolja, bħall-ippakkjar, l-istampar u industriji oħra.
(III) Klassifikazzjoni skond il-qasam ta' applikazzjoni
1. Armi robotiċi industrijali L-armi robotiċi industrijali jintużaw prinċipalment f'oqsma ta 'produzzjoni industrijali, bħall-manifattura tal-karozzi, manifattura ta' prodotti elettroniċi, u proċessar mekkaniku. Jista 'jirrealizza produzzjoni awtomatizzata, itejjeb l-effiċjenza tal-produzzjoni u l-kwalità tal-prodott. 2. Id-driegħ robotiku tas-servizz Id-driegħ robotiku tas-servizz jintuża prinċipalment f'industriji tas-servizz, bħal servizzi mediċi, tal-catering, tad-dar, eċċ. Jista 'jipprovdi lin-nies diversi servizzi, bħal infermiera, kunsinna ta' ikel, tindif, eċċ.
Il-bidliet li l-armi robotiċi jġibu fil-produzzjoni tal-manifattura industrijali mhumiex biss l-awtomazzjoni u l-effiċjenza tal-operazzjonijiet, iżda wkoll il-mudell ta 'ġestjoni modern li jakkumpanja biddel ħafna l-metodi ta' produzzjoni u l-kompetittività tas-suq tal-intrapriżi. L-applikazzjoni ta 'armi robotiċi hija opportunità tajba għall-intrapriżi biex jaġġustaw l-istruttura industrijali tagħhom u jaġġornaw u jittrasformaw.
Ħin tal-post: Settembru-24-2024
