Mill-perspettiva tal-arkitettura, ir-robot jista 'jinqasam fi tliet partijiet u sitt sistemi, li minnhom it-tliet partijiet huma: parti mekkanika (użata biex tirrealizza diversi azzjonijiet), parti sensing (użata biex tipperċepixxi informazzjoni interna u esterna), parti ta' kontroll ( Ikkontrolla r-robot biex tlesti diversi azzjonijiet). Is-sitt sistemi huma: sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter, sistema ta' kontroll, sistema ta 'sewqan, sistema ta' mekkaniżmu mekkaniku, sistema sensorja, u sistema ta 'interazzjoni robot-ambjent.
(1) Sistema tas-sewqan
Biex tagħmel ir-robot jaħdem, huwa meħtieġ li jiġi installat apparat ta 'trażmissjoni għal kull ġonta, jiġifieri, kull grad ta' libertà tal-moviment, li hija s-sistema tas-sewqan. Is-sistema tas-sewqan tista 'tkun trasmissjoni idrawlika, trasmissjoni pnewmatika, trasmissjoni elettrika, jew sistema komprensiva li tgħaqqadhom; jista 'jkun sewqan dirett jew sewqan indirett permezz ta' mekkaniżmi ta 'trażmissjoni mekkanika bħal ċinturini sinkroniċi, ktajjen, ferroviji tar-roti, u gerijiet armoniċi. Minħabba l-limitazzjonijiet ta 'drajvs pnewmatiċi u idrawliċi, ħlief għal okkażjonijiet speċjali, m'għadhomx għandhom rwol dominanti. Bl-iżvilupp ta 'muturi servo elettriċi u teknoloġija ta' kontroll, robots industrijali huma prinċipalment immexxija minn servo muturi.
(2) Sistema ta 'struttura mekkanika
Is-sistema ta 'struttura mekkanika ta' robot industrijali tikkonsisti fi tliet partijiet: bażi, driegħ, u effettur tat-tarf. Kull parti għandha diversi gradi ta 'libertà, li jiffurmaw sistema mekkanika b'ħafna gradi ta' libertà. Jekk il-bażi hija mgħammra b'mekkaniżmu tal-mixi, jiġi ffurmat robot tal-mixi; jekk il-bażi ma jkollhiex mekkaniżmu ta 'mixi u tidwir tal-qadd, jiġi ffurmat driegħ robot wieħed. Id-driegħ ġeneralment jikkonsisti fid-driegħ ta 'fuq, id-driegħ t'isfel u l-polz. L-effettur tat-tarf huwa parti importanti immuntat direttament fuq il-polz. Jista 'jkun gripper b'żewġ swaba' jew b'ħafna swaba ', jew pistola tal-isprej taż-żebgħa, għodda tal-iwweldjar u għodod operattivi oħra.
(3) Sistema sensorja
Is-sistema sensorja tikkonsisti minn moduli tas-sensuri interni u moduli tas-sensuri esterni biex tinkiseb informazzjoni sinifikanti dwar stati ambjentali interni u esterni. L-użu ta 'sensors intelliġenti jtejjeb il-livell ta' mobilità, adattabilità u intelliġenza tar-robots. Is-sistema sensorja umana hija estremament destrezza biex tipperċepixxi l-informazzjoni tad-dinja esterna. Madankollu, għal xi informazzjoni speċjali, is-sensuri huma aktar effettivi mis-sistema sensorja umana.
(4) Robot-ambjentsistema ta' interazzjoni
Is-sistema ta 'interazzjoni robot-ambjent hija sistema li tirrealizza l-konnessjoni reċiproka u l-koordinazzjoni bejn robots industrijali u tagħmir fl-ambjent estern. Robots industrijali u tagħmir estern huma integrati f'unità funzjonali, bħal unitajiet ta 'proċessar u manifattura, unitajiet ta' wweldjar, unitajiet ta 'assemblaġġ, eċċ. Naturalment, robots multipli, għodod jew tagħmir tal-magni multipli, apparati ta' ħażna ta 'partijiet multipli, eċċ jistgħu wkoll jiġu integrati. f'unità funzjonali waħda biex twettaq ħidmiet kumplessi.
(5) Sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter
Is-sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter hija mezz li jippermetti lill-operatur jipparteċipa fil-kontroll tar-robot u jikkomunika mar-robot, pereżempju, it-terminal standard tal-kompjuter, il-console tal-kmand, il-bord tal-wiri tal-informazzjoni, l-allarm tas-sinjal tal-periklu , eċċ. Is-sistema tista 'tiġi mqassra f'żewġ kategoriji: apparat mogħti istruzzjoni u apparat tal-wiri ta' informazzjoni.
Il-kompitu tas-sistema ta 'kontroll huwa li tikkontrolla l-attwatur tar-robot biex tlesti l-moviment u l-funzjoni preskritti skond il-programm ta' istruzzjoni operattiva tar-robot u s-sinjal mitmugħ lura mis-sensor. Jekk ir-robot industrijali m'għandux karatteristiċi ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll b'ċirku miftuħ; jekk ikollha karatteristiċi ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll b'ċirku magħluq. Skont il-prinċipju ta 'kontroll, is-sistema ta' kontroll tista 'tinqasam f'sistema ta' kontroll tal-programm, sistema ta 'kontroll adattivi u sistema ta' kontroll ta 'intelliġenza artifiċjali. Skont il-forma ta 'moviment ta' kontroll, is-sistema ta 'kontroll tista' tinqasam f'kontroll tal-punt u kontroll tat-trajettorja.
Ħin tal-post: Diċ-15-2022
